回転成分を角速度センサーで計測するメリットは？加速度センサーでもできそうですが？

加速度センサーで回転成分を検出することは非常に困難です。 一例を挙げると、回転加速度成分は回転半径に依存するため、同じ角度の回転であっても回転半径によって加速度が異なります。また重力も加速度成分ですので、重力との切り分けなども課題になります。 角速度センサーは、原理的に重力の影響を受けませんので純粋に回転成分の検出が可能であり、また回転するものが剛体とみなすことができるものであれば、角速度は回転半径に依存しませんので、例えば関節の回転角度などを計測する場合、関節付近（回転中心付近）に取り付けても、先の方に取り付けても、同じように計測できます。